​STM32 SysTick 精确延时（非中断方式）

SysTick是Cortex-M内核自带的一个24位定时器，所以我们可以在core_cm3.h或core_cm4.h头文件中看到它的寄存器定义和配置函数SysTick_Config()。SysTick的功能非常简单，仅仅提供一个时基功能，支持中断请求，因此它的寄存器寥寥无几。

以下是手册上对SysTick寄存器的介绍：

CTRL为控制寄存器：

ENABLE：使能位

TICKINT： 中断的开关，当计数溢出且TICKINT=1时SysTick将发出中断申请。

CLKSOURCE：时钟选择位，CLKSOURCE=1时选择系统时钟，如果是M3则为72MHz，M4则为168MHz。否侧选择外部时钟作为时钟源。

COUNTFLAG： 溢出标志位，计数到0时置1，而且硬件自动清零。

LOAD为重载值寄存器：

当计数到0时SysTick自动将此寄存器的值加载到VAL寄存器中。注意它是24位的，所以最大值为0XFFFFFF。

VAL为当前值寄存器：

SysTick是从上往下计数的，所以此寄存器的值是递减的。

那么，了解了SysTick的寄存器之后就可以配置它了。首先将CLKSOURCE位置1，选择系统时钟作为时钟源，以M4内核为例，就是168MHz。为了让SysTick每1us溢出一次，就须要把重载值设置为167（168-1）。当需要延时n(us)时，就将ENABLE位置1，让SysTick开始计时，然后等待n次COUNTFLAG标志之后退出就行了。

下面是示例代码：

#include "delay.h"  

void delay_config(void)  

{  

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk;     //时钟源为系统时钟168MHz  

    SysTick->LOAD = 167;                 //重载值为168-1，每1us溢出一次  

}  

void delay_ms(vu32 nTime)  

{  

    nTime *= 1000;  

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;        //使能SysTick，开始计数  

    while(nTime--){  

        while((SysTick->CTRL&0X010000) == 0);        //等待COUNTFLAG标志位置1  

    }  

    SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);     //失能SysTick，停止计数  

}  

void delay_us(vu32 nTime)  

{  

    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  

    while(nTime--){  

        while((SysTick->CTRL&0X010000) == 0);  

    }  

    SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);  

}